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毛毛虫主要的特点是外表色彩鲜艳,具3对胸足,腹足和尾足大多为5对。幼虫体上生有刚毛,对刚毛的排列和命名称毛序,在分类上有重要意义,成虫的体肢和翅都有毛,身体软软的,它的前翅大于后翅,善于伪装。而且毛毛虫的成长速度非常快,主要是靠着天生利齿大嚼蔬菜和树叶为食物。
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